Ang terminong ito ay kadalasang ginagamit upang paghiwalayin ang mga naturang sasakyan mula sa mga submarino. Gayunpaman, sa karaniwang paggamit, ang pariralang "submarino" ay maaaring gamitin upang ilarawan ang isang barko na, sa teknikal na kahulugan, ay talagang isang submersible.
Maraming uri ng naturang kagamitan, kabilang ang parehong gawang bahay at industriyal na gawang sasakyang-dagat, kung hindi man ay kilala bilang mga remote controlled na sasakyan o ROV. Marami silang mga aplikasyon sa buong mundo, lalo na sa mga lugar tulad ng oceanography, arkeolohiya sa ilalim ng dagat, paggalugad sa karagatan, turismo, pagpapanatili at pagpapanumbalik ng kagamitan, at videography sa ilalim ng dagat.
Kwento
Ang unang submarino ay idinisenyo at itinayo ng Amerikanong imbentor na si David Bushnell noong 1775 bilang isang paraan ng paghahatid ng mga pagsabog sa mga barko ng kaaway sa panahon ng American Revolutionary War. Ang aparato, na tinawag na "Bushnell's Turtle", ay isang hugis-itlog na sisidlan na gawa sa kahoy at tanso. Naglalaman ito ng mga tangke na puno ng tubig (para sa paglulubog), at pagkatapos ay ibinuhos ang mga ito gamit ang isang hand pump upang lumutang sa ibabaw. Gumamit ang operator ng dalawang hand-held propeller para gumalaw patayo o lateral sa ilalim ng tubig. Ang apparatus ay may maliliit na salamin na bintana sa itaas at maliwanag na kahoy na nakakabit sa katawan upang ito ay mapatakbo sa dilim.
Ang Bushnell Turtle ay unang inatasan noong 7 Setyembre 1776 sa New York Harbor upang salakayin ang punong barko ng Britanya na HMS Eagle. Noong panahong iyon, si Sergeant Ezra Lee ang nagpapatakbo ng submersible na ito. Matagumpay na dinala ni Lee ang Pagong sa ilalim ng katawan ng Agila, ngunit hindi niya nagawang i-charge dahil sa malakas na agos ng tubig. Gayunpaman, ang kasaysayan ng mga mode ng transportasyon ay hindi nagtatapos doon.
Mga katangian
Bukod sa laki, ang pangunahing teknikal na pagkakaiba sa pagitan ng isang submersible at isang submarine ay ang dating ay hindi ganap na nagsasarili at maaaring umasa sa isang pasilidad ng suporta o sisidlan upang muling maglagay ng gasolina at mga gas na humihinga. Ang ilang sasakyan ay tumatakbo sa isang "tether" o "umbilical cord" habang nananatiling konektado sa malambot (submarino, surface ship, o platform). Sila ay may posibilidad na magkaroon ng isang mas maikling hanay at gumagana halos sa ilalim ng tubig dahil karamihan ay walang silbi sa ibabaw. Ang mga submarino (submarine) ay may kakayahang lumubog ng higit sa 10 km (6 na milya) sa ibaba ng tubig.
Ang mga submarino ay maaaring medyo maliit, naglalaman lamang ng isang maliit na crew, at walang tirahan. Kadalasan ang mga ito ay napakahusay na idinisenyo, nilagyan ng mga propeller o bomba.
Mga teknolohiya
Mayroong limang pangunahing teknolohiya na ginagamit sa disenyo ng mga submersible. Ang mga unipolar device ay may pressure na katawan, habang ang kanilang mga pasahero ay nasa ilalim ng normal na atmospheric pressure. Madali silang makatiis ng mataas na presyon ng tubig, na maraming beses na mas mataas kaysa sa panloob.
Isa pang teknolohiya na tinatawag na pressure kapaligiran, nagpapanatili ng parehong pagkarga sa loob at labas ng sisidlan. Binabawasan nito ang presyon na dapat mapaglabanan ng pabahay.
Ang ikatlong teknolohiya ay ang "basang submarino". Ang termino ay tumutukoy sa isang sasakyan na may baha sa loob. Sa parehong tubig at atmospera na kapaligiran, hindi na kailangang gumamit ng kagamitang SCUBA, ang mga pasahero ay maaaring huminga nang normal nang hindi nagsusuot ng anumang karagdagang aparato.
Mga rekord
Dahil sa cable traction, ang mga sasakyan sa ilalim ng tubig ay maaaring sumisid sa napakalalim. Si Bathyscaphe Trieste ang unang nakarating sa pinakamalalim na bahagi ng karagatan (halos 11 km (7 milya) sa ibaba ng ibabaw) sa ilalim ng Mariana Trench noong 1960.
Ang China, kasama ang proyektong Jiaolong nito noong 2002, ay ang ikalimang bansa na nagpadala ng isang tao na 3,500 metro sa ibaba ng antas ng dagat, kasunod ng US, France, Russia at Japan. Noong umaga ng Hunyo 22, 2012, ang Jiaolong loading at unloading facility ay nagtakda ng malalim na dive record nang ang tatlong tao ay bumaba sa 22,844 talampakan (6,963 metro) sa Karagatang Pasipiko.
Kabilang sa mga pinakakilala at pinakamatagal na tumatakbong submersible ay ang deep-sea research vessel na DSV Alvin, na pinamamahalaan ng 3 at may kakayahang mag-dive hanggang sa lalim na hanggang 4,500 metro (14,800 talampakan). Ito ay pagmamay-ari ng United States Navy, na pinamamahalaan ng WHOI system at nakakumpleto ng mahigit 4,400 dives mula noong 2011.
Si James Cameron ay gumawa ng record-breaking na pagsisid sa ilalim ng Challenger Deep, ang pinakamalalim na kilalang punto sa Mariana Trench, noong Marso 26, 2012. Ang submarino ni Cameron ay tinawag na Deepsea Challenger at umabot sa lalim na 10,908 metro (35.787 piye).
Pinakabagong balita
Kamakailan lamang, naglabas ang mga pribadong kumpanya ng Florida ng isang serye ng Triton Submarines. Ang SEAmagine Hydrospace, Sub Aviator Systems (o SAS) at ang Dutch firm na Worx ay nakabuo ng maliliit na submarine para sa turismo at reconnaissance.
Isang kumpanya sa Canada na tinatawag na Sportsub ay nagtatayo ng mga personal na recreational submarine na may bukas na mga istruktura sa sahig (mga bahagyang binabahang sabungan) mula noong 1986.
Mga functional na view
Ang maliliit na unmanned underwater na sasakyan na tinatawag na "marine remotely operated vehicles," o MROVs, ay malawakang ginagamit ngayon upang gumana sa tubig na masyadong malalim o masyadong mapanganib para sa mga maninisid.
Ang ganitong mga sasakyan ay tumutulong sa pag-aayos ng mga offshore oil platform at nakakabit ng mga cable sa lumubog na mga barko upang itaas ang mga ito. Ang mga remote controlled na sasakyan na ito ay ikinakabit ng isang tether (isang makapal na cable na nagbibigay ng kapangyarihan at komunikasyon) sa isang control center sa barko. Ang mga operator sa barko ay nanonood ng mga video na imahe na ipinadala pabalik mula sa robot at maaaring kontrolin ang mga propeller at braso ng sasakyan. Ang lumubog na Titanic ay pinag-aralan ng ganoong sasakyan.
Mga bathyscaphe
Ang bathyscaphe ay isang self-propelled deep-sea submersible submarine na binubuo ng isang crew cabin, katulad ng isang bathysphere, ngunit sinuspinde sa ibaba ng float sa halip na sa pamamagitan ng isang surface cable, tulad ng sa klasikong bathysphere na disenyo. Itinuturing ito ng marami bilang isang uri ng self-propelled underwater na sasakyan.
Ang float nito ay puno ng gasolina, madaling ma-access, buoyant at napakatibay. Ang incompressibility ng gasolina ay nangangahulugan na ang mga tangke ay maaaring itayo nang napakadali dahil ang mga presyon sa loob at labas ng mga tangke ay balanse. Gayundin, ang mga tangke ay walang gawain na ganap na makayanan ang anumang pagbaba ng presyon, habang ang sabungan ay idinisenyo upang labanan ang isang malaking pagkarga. Ang buoyancy sa ibabaw ay madaling mabawasan sa pamamagitan ng pagpapalit ng gasolina ng tubig, na mas siksik.
Etimolohiya
Si Auguste Picard, ang imbentor ng unang bathyscaphe, ay lumikha ng pangalang "batyscaphe" gamit ang mga sinaunang salitang Griyego na βαθύς bathys ("malalim") at σκάφος skaphos ("vessel" / "barko").
Gumagana
Upang bumaba, binabaha ng bathyscaphe ang mga tangke ng hangin tubig dagat. Ngunit hindi tulad ng isang submarino, ang likido sa mga binaha nitong tangke ay hindi maaaring alisin sa naka-compress na hangin upang tumaas. Ito ay dahil ang presyon ng tubig sa kalaliman kung saan ang barko ay idinisenyo upang gumana ay masyadong malaki.
Halimbawa, ang load sa ilalim ng Challenger Deep - ang submersible na sinakyan mismo ni James Cameron - ay higit sa pitong beses ang presyon sa isang karaniwang Type H compressed gas cylinder. Gumamit ang submersible na ito ng mga timbang na bakal para sa balanse. Ang mga lalagyan na kasama nila ay binubuo ng isa o higit pang mga cylinder na nakabukas sa ibaba sa buong dive, at ang kargamento ay hawak ng isang electromagnet. Ito ay isang fault-tolerant na device dahil hindi ito nangangailangan ng power boost.
Kasaysayan ng bathyscaphes
Ang unang submersible ay pinangalanang FNRS-2 - pagkatapos ng National Recreational Research Foundation - at itinayo sa Belgium mula 1946 hanggang 1948 ni Auguste Picard. Ang FNRS-1 ay hot air balloon ginamit upang iangat si Picard sa stratosphere noong 1938.
Ang paggalaw ng unang bathyscaphe ay ibinigay ng mga de-koryenteng motor na pinapagana ng baterya. Ang float ay umabot sa 37,850 litro ng aviation gasoline. Wala itong access tunnel. Ang globo ay kinailangang i-load at idiskarga sa deck. Ang mga unang paglalakbay ay inilarawan nang detalyado sa aklat ni Jacques Cousteau na The Quiet World. Ayon sa kuwento, "ang barko ay nakatiis sa presyon ng kalaliman nang matahimik, ngunit nawasak ng bahagyang unos." Ang FNRS-3 ay isang bagong submersible gamit ang crew sphere mula sa nasirang FNRS-2 at isang bago, mas malaking 75,700 litro na float.
Ang pangalawang Piccard bathyscaphe ay binili ng US Navy mula sa Italy noong 1957. Dala nito ang dalawang kargamento ng ballast water at labing-isang flotation tank na naglalaman ng 120,000 litro ng gasolina. Nang maglaon, naimbento ang Poseidon underwater vehicle.
Noong 1960, isang submersible na lulan ang anak ni Picard na si Jacques at Tenyente Don Walsh ay nakarating sa pinakamalalim na kilalang lokasyon sa ibabaw ng Earth, ang Challenger Deep sa Mariana Trench. Ang mga airborne system ay nagpahiwatig ng lalim na 37,800 talampakan (11,521 m), ngunit pagkatapos ay itinama ito sa 35,813 talampakan (10,916 m) upang isaalang-alang ang mga pagbabagong dulot ng kaasinan at temperatura.
Ang aparato ay nilagyan ng isang malakas na mapagkukunan ng enerhiya, na, na nagpapailaw sa isang maliit na isda tulad ng isang flounder, ay nagtaas ng tanong kung ang buhay ay umiiral sa ganoong kalaliman sa kabuuang kawalan Sveta. Napansin ng crew ng bathyscaphe na ang ilalim ay binubuo ng diatomaceous silt at iniulat na nakakita ng ilang uri ng sole-like flounder, mga 1 talampakan ang haba at 6 na pulgada ang lapad, na nakahiga sa sahig ng dagat.
Noong 1995, nagpadala ang mga Hapones ng isang autonomous na sasakyan sa ilalim ng dagat sa parehong lalim, ngunit kalaunan ay nawala ito sa dagat. Noong 2009, isang koponan mula sa Woods Hole Oceanographic Institution ang nagpadala ng isang robotic submarine na pinangalanang Nereus sa ilalim ng trench.
Imbensyon ng Bathysphere
Ang bathysphere (mula sa Greek βαθύς, bana, "deep" at σφαῖρα, sfire, "sphere") ay isang natatanging spherical deep-sea submarine na malayuang kinokontrol at ibinaba sa karagatan gamit ang isang cable. Ginamit siya sa isang serye ng mga pagsisid sa baybayin ng Bermuda mula 1930 hanggang 1934.
Ang Bathysphere ay idinisenyo noong 1928 at 1929 ng American engineer na si Otis Barton at naging tanyag noong ginamit ito ng naturalist na si William Beebe upang pag-aralan ang mga wildlife sa ilalim ng dagat. Sa pamamagitan ng istraktura nito, ang bathysphere ay malapit sa isang torpedo sa ilalim ng tubig na sasakyan.
Ang International Naval Show na ginanap sa katapusan ng Hunyo ay nagbigay ng maraming kawili-wiling balita. Kabilang sa mga ito ang mga ulat sa mga pag-unlad ng mga espesyalista sa Russia sa larangan ng paggawa ng mga sasakyang malalim sa dagat. Ang website ng channel ng Zvezda TV ay nakolekta ang lima sa mga pinaka-kagiliw-giliw na pananaliksik at pagsagip ng mga sasakyang pang-dagat na ginagamit hukbong-dagat RF. Deep-sea vehicle na "Rus" at ang upgraded na bersyon nito na "Consul" Ang unang deep-sea submersible ng ikatlong henerasyon na itinayo sa Russia ay ang Rus submersible. Sa kanya sa mahabang panahon hawak ang diving record sa mga Russian submersibles. Nagawa niyang bumaba sa 6180 metro. Ang aparato ay kabilang sa Russian Navy at idinisenyo para sa pananaliksik at gawain sa ilalim ng tubig. Maaari itong magsagawa ng teknikal na gawain sa ilalim ng tubig gamit ang isang manipulator device, suriin ang mga istruktura at bagay sa ilalim ng tubig, maghatid ng mga bagay na tumitimbang ng hanggang 200 kg sa lupa o magbuhat ng mga bagay na tumitimbang ng hanggang 200 kg sa ibabaw. Bilang karagdagan, maaari itong lumipat hindi lamang patayo, ngunit pahalang din sa bilis na hanggang 3 knots. sakay ay: isang hydroacoustic complex na may mga antenna device, isang espesyal na manipulator complex, isang outboard television camera sa isang matibay na kahon, at isang sound underwater communication station. Ang aparato ay nilagyan ng isang maaasahang sistema ng seguridad. Sa kauna-unahang pagkakataon sa mundo, ang pagbaril sa ibabang bahagi ng apparatus ay inaasahan kung sakaling magkaroon ng emergency na pagdirikit nito sa silt o ilalim ng lupa. Ang mga Russian specialist ay nakabuo ng isang modernized na bersyon ng apparatus, na tumanggap ng pangalang "Consul" mula sa ang mga salitang "sulfide nodules". Kahit na ang apparatus ay katulad ng bathyscaphe ng proyekto ng Rus sa mga tuntunin ng mga pangunahing katangian nito, ito ay inilaan para sa pagsasagawa ng geological at geophysical na pag-aaral ng sea shelf. "Consul" Mayo 14, 2011 ay nagawang lumubog sa lalim na 6270 m. Bathyscaphes "Mir-1" at "Mir-2" Dalawang Russian research deep-sea manned vehicles ang gumawa ng malaking kontribusyon sa pag-aaral ng mga karagatan sa mundo at Lake Baikal. Ang Bathyscaphes ay maaaring sumisid ng hanggang 6 na km. Sa kasalukuyan, ang Mir-1 apparatus ay naka-display sa Kaliningrad Museum of the World Ocean, at ang Mir-2 ay nakabatay sa sakay ng research vessel na Akademik Mstislav Keldysh. 
Ginamit ang "Worlds" sa panahon ng ekspedisyon sa lumubog na nuclear submarine na "Komsomolets". Pagkatapos ay lumubog ang mga submersible ng 70 beses sa lalim na 1,700 m. Atlantic, Pacific at Indian karagatan, at noong Agosto 2, 2007, sa unang pagkakataon sa mundo, naabot ang ilalim ng Arctic Ocean sa North Pole, kung saan inilagay ang watawat ng Russia at isang kapsula na may mensahe sa mga susunod na henerasyon. AS-30 Gumagamit ang Russian Navy ng mga deep-sea submersible ng project 1855 code na "Priz". Isa sa pinaka mga modernong kagamitan Ang seryeng ito ay itinuturing na AC-30 apparatus. Kamakailan ay sumailalim ito sa modernisasyon, kung saan ang mga hindi na ginagamit na espesyal na kagamitan ay ganap na pinalitan ng mga digital generation system. 
Itinuturing ng mga eksperto na ang mga device ng proyektong ito ang pinaka mahusay na mga aparato rescue sa Russian fleet Ang aparato ay nilagyan ng mga camera, mga manipulator na may kakayahang mag-cut ng mga metal cable na may diameter na hanggang 10 mm, nagsasagawa ng underwater welding, tightening at unscrewing nuts. Mayroon itong espesyal na aparato para sa pagdo-dock gamit ang coaming platform ng submarine, kung saan umalis ang mga submariner sa emergency submarine. AS-34 Ang isa pang yunit ng seryeng ito na AS-34 ay nasa ranggo ng Russian Navy. Matatagpuan ito sa sakay ng rescue vessel na si Georgy Titov. Ang modernisasyon, na kamakailang naranasan ng AC-34, ay naging posible na pahabain ang buhay ng serbisyo ng bathyscaphe hanggang 2032. 
Ang katawan ng rescue vessel ay gawa sa titanium. At kahit na ang lalim ng pagtatrabaho ng SGA ay 500 metro, ngunit kung kinakailangan, ang aparato ay maaaring bumaba sa lalim na 1000 metro at lumikas sa mga submariner mula sa isang emergency boat na may tumaas na usok at mataas na presyon. Ang pangalawang kompartimento AS-34 ay ginagamit bilang isang silid ng presyon. Ang unit na ito ay maaaring sumakay ng hanggang 20 divers. Kadalasan ang crew ng isang bathyscaphe ay tatlong tao. Ang supply ng oxygen para sa trabaho ng tatlong tao ay idinisenyo para sa 120 oras. Sa sitwasyon sa mga nailigtas na tao - sa loob ng 10 oras. Bester-1 Ang isa pang pinakabagong sasakyan sa pagsagip sa malalim na dagat ay ang AS-40 Bester-1. Noong nakaraang taon, kinuha niya ang tungkulin sa labanan sa Vladivostok. Ang natatanging bathyscaphe, higit sa mga dayuhang analogue, ay may kakayahang "tuyo" na paglisan ng mga tripulante ng isang submarino sa pagkabalisa mula sa lalim na higit sa 700 metro. Nakasakay ito sa lead rescue ship Pacific Fleet"Igor Belousov", na walang mga paghihigpit sa seaworthiness. 
Ang isang natatanging tampok ng "Bester" ay maaari din itong mabilis na maging mobile. Ayon sa mga eksperto, ang aparato ay maaaring gamitin hindi lamang mula sa board ng Igor Belousov, kundi pati na rin mula sa iba pang mga rescue ship, pagkatapos na agad itong ilipat ng isang cargo plane sa alinman sa mga fleets.
Mga sistema at elemento ng teknolohiya sa malalim na dagat para sa pananaliksik sa ilalim ng dagat
Mga sasakyan sa ilalim ng dagat para sa paggalugad sa karagatan, ang kanilang layunin at mga uri
Kaya, ang mga sasakyan sa ilalim ng dagat ay nahahati sa dalawang pangunahing grupo: may tao at walang nakatira. Ang hindi nakatira, sa turn, ay nahahati sa 2 uri: remote-controlled at autonomous.
Mga sasakyang walang tao sa ilalim ng dagat.
Ang isang autonomous uninhabited underwater vehicle (AUV) ay isang robot sa ilalim ng tubig na medyo nakapagpapaalaala sa isang torpedo o isang submarino, na gumagalaw sa ilalim ng tubig upang mangolekta ng impormasyon tungkol sa topograpiya sa ibaba, ang istraktura ng itaas na layer ng mga sediment, at ang pagkakaroon ng mga bagay. at mga hadlang sa ibaba. Ang aparato ay pinapagana ng mga rechargeable na baterya o iba pang uri ng mga baterya. Ang ilang uri ng AUV ay may kakayahang sumisid sa lalim na 6000 m. Ginagamit ang mga AUV para sa mga survey sa lugar, para sa pagsubaybay sa mga bagay sa ilalim ng dagat, tulad ng mga pipeline, at para sa paghahanap at paglilinis ng mga minahan sa ilalim ng dagat.
Figure 1 - Robot "Underwater Inspector", na nilikha kasama ang partisipasyon ng FEFU School of Engineering, ay maaaring gumana sa ilalim ng tubig at sa lupa
Figure 2 - gumagana ang marine autonomous robotic complex: kabilang dito ang maliit na laki ng autonomous na hindi nakatira sa ilalim ng tubig at mga sasakyang pantubig / ANPA at ANVA / (larawan "IPMT")
Ang remotely controlled underwater vehicle (ROV) ay isang underwater na sasakyan, kadalasang tinatawag na robot, na kinokontrol ng isang operator o isang grupo ng mga operator (pilot, navigator, atbp.) mula sa barko. Ang aparato ay konektado sa barko sa pamamagitan ng isang kumplikadong cable, kung saan ang mga control signal at power supply ay ibinibigay sa aparato, at ang mga pagbabasa ng sensor at mga signal ng video ay ipinadala pabalik. Ang mga ROV ay ginagamit para sa gawaing inspeksyon, para sa mga operasyon ng pagliligtas, para sa pagkuha ng malalaking bagay mula sa ibaba, para sa pagbibigay ng suporta para sa mga pasilidad ng langis at gas (suporta sa pagbabarena, inspeksyon ng mga ruta ng pipeline ng gas, inspeksyon ng mga istruktura para sa mga pagkasira, mga operasyon na may mga balbula at mga balbula ng gate) , para sa mga pagpapatakbo ng demining , para sa mga siyentipikong aplikasyon, upang suportahan ang mga operasyon sa diving, upang mapanatili ang mga fish farm, para sa arkeolohiko na pananaliksik, upang siyasatin ang mga komunikasyon sa lunsod, upang siyasatin ang mga barko para sa pagkakaroon ng mga kalakal na kontrabando na nakakabit sa labas ng board, atbp. Ang hanay ng ang mga gawaing dapat lutasin ay patuloy na lumalawak at ang fleet ng mga aparato ay mabilis na lumalaki. Ang operasyon ng apparatus ay mas mura kaysa sa mga mamahaling diving operations, sa kabila ng katotohanan na ang paunang puhunan ay medyo malaki, kahit na ang pagpapatakbo ng apparatus ay hindi maaaring palitan ang buong hanay ng mga diving operations. Sa angkop na lugar na ito, parehong maliliit na device ng Gnome class (tumitimbang ng humigit-kumulang 40 kg.) At malalaking makina na tumitimbang ng hanggang ilang tonelada na maaaring magwelding ng mga tubo, pati na rin magsagawa ng iba pang seryosong gawain sa ilalim ng tubig.
Figure 3 - ROV GNOM Standard - Dyveks
Larawan 4 - ROV COMANCHE
Mga sasakyang matitirahan sa ilalim ng tubig
Ayon sa mga tampok ng disenyo, ang mga aparato ng mga sumusunod na kategorya ay maaaring nahahati sa magkakahiwalay na mga grupo:
Nagsasarili ang Bathyscaphe(self-propelled) sasakyan sa ilalim ng dagat para sa oceanographic at iba pang pananaliksik sa napakalalim. Ang pangunahing pagkakaiba sa pagitan ng bathyscaphe at ng "classic" na mga submarino ay ang bathyscaphe ay may magaan na katawan, na isang float na puno ng gasolina o iba pang bahagyang compressible na substance na mas magaan kaysa sa tubig upang lumikha ng positibong buoyancy, na nagdadala ng isang malakas na katawan ng barko sa ilalim, kadalasang gawa sa ang anyo ng isang guwang na globo - gondolas (katulad sa isang bathysphere), kung saan, sa ilalim ng normal na mga kondisyon, presyon ng atmospera may mga kagamitan, control panel at crew. Gumagalaw ang bathyscaphe sa tulong ng mga propeller na pinapatakbo ng mga de-kuryenteng motor.
Figure 5 - Naghahanda si Bathyscaphe "Mir" na sumisid.
Bathiplane o eroplano sa ilalim ng tubig (mula sa ibang Greek βαθύς - "malalim" at lat.planum - "eroplano") - isang non-autonomous na sasakyan sa ilalim ng tubig na gumagamit ng hydrodynamic na puwersa ng "hydrofoils" sa halip na mga ballast tank upang sumisid. Ginagamit ang mga bathiplane para sa pagmamasid sa ilalim ng dagat ng gawain ng mga trawl, paggawa ng pelikula sa ilalim ng dagat, para sa pagmamasid sa pag-uugali ng mga isda sa isang paaralan sa mga natural na kondisyon at sa lugar ng pagkilos ng isang tool sa pangingisda, at para sa iba pang pananaliksik sa ilalim ng dagat.
Ayon sa paraan ng paglulubog, ang bathiplane ay inuri bilang isang sasakyan sa ilalim ng tubig na may dynamic na prinsipyo ng paglulubog. Ang mga bathiplane ay dinadala sa mga barkong may espesyal na kagamitan, at sa posisyong nagtatrabaho sila ay hinihila ng mga ito. Ang mga bathiplane ay may kakayahang mag-dive sa lalim na 100-200 metro. Ang crew ay 1-2 tao.
Ayon sa prinsipyo ng operasyon, ang bathiplane ay isang "underwater glider" na may patuloy na labis na buoyancy; inilunsad mula sa sisidlan, lumulutang ito sa ibabaw ng tubig, at kapag hinila, sa ilalim ng pagkilos ng mga puwersang hydrodynamic, lumulubog ito at maaaring hawakan ng mga timon sa isang partikular na lalim. Ang pilot-observer, na matatagpuan sa isang malakas na selyadong kaso, ay maaaring makontrol ang bathiplane sa tulong ng isang steering device.
. 
Figure 6 - Bathyplane "Tethys". Museo ng Oceanography sa Kaliningrad.
Mga device na may compartment para sa mga diver na makapasok sa tubig - nilagyan ng hyperbaric compartment para sa pagdadala ng mga diver
Larawan 7
mga sasakyang pang-rescue - nilagyan ng kompartimento ng pasahero, isang docking device at gateway isang kamera para sa pagliligtas sa mga crew ng submarino.
Iligtas ang mga sasakyang malalim sa dagat ng uri ng "Priz" (proyekto 1855) - uri mga sasakyan sa ilalim ng dagat ginamit Navy ng Russia .
Sa press, ang Priz-type na SGA ay madalas na tinatawag na bathyscaphe, na hindi totoo.
Ang lalim ng paglulubog ng mga sasakyan ng Priz ay mas mababa kaysa sa alinman sa mga umiiral na bathyscaphe. Ang kanilang layout ay katulad ng layout ng mga submarino (ang mga baterya ay nasa isang malakas na kaso, ang propulsion system ay matatagpuan din doon, at ang baras ay lumabas sa pamamagitan ng isang malakas na kaso).
Hindi tulad ng mga bathyscaphe, ang Priz submersibles ay idinisenyo hindi upang magsagawa ng siyentipiko at oceanographic na pananaliksik, ngunit, una sa lahat, upang iligtas ang mga crew ng mga emergency submarine mula sa napakalalim: maaari silang direktang dumaong sa mga emergency exit sa submarino. materyal ng katawan, titan , ginawang posible upang matiyak ang pagpapatakbo ng mga sasakyan sa lalim ng hanggang sa 1,000 m. Ang elektronikong kagamitan na kasama sa hanay ng Priza navigation complex ay nagbibigay-daan sa iyo upang malayang matukoy ang iyong lokasyon sa ilalim ng dagat at makita ang isang submarino.
Figure 8 - Deep-sea rescue apparatus ng uri ng "Prize".
Mga submarinong turista na maraming upuan - maglingkod para sa mga underwater excursion, magkaroon ng passenger cabin at karagdagang portholes .
Ang mga sandatahang lakas (AF) ng mga estado ng mundo ay lalong nagsasama ng mga sistemang walang tao para sa iba't ibang layunin sa kanilang mga arsenal. Para sa hukbong pandagat tatlong kategorya ng naturang kagamitan ang isinasaalang-alang: walang tirahan na mga sasakyan sa ilalim ng dagat, pagkatapos nito ay NVU ( Unmanned Underwater Vehicles, UUV); mga sasakyang pang-ibabaw na walang nakatira, o mga barko ( Mga Unmanned Surface Vessels—Mga USV) at unmanned aerial vehicles ( Unmanned Aerial Vehicles, UAV).
Tungkol sa mga nakalistang unmanned system, iba't ibang mga uso ang sinusunod:
- Pag-unlad tungo sa higit na awtonomiya: ang unang mga sistemang walang tao ay karaniwang kinokontrol sa malayo ( Remotely Operated Vehicle, ROV). Sinundan sila ng mga system na may kakayahang independiyenteng gumaganap ng isang napaka-program na gawain, tulad ng pagtawid sa isang partikular na ruta ng pagsubaybay. Sa hinaharap, ang mga hukbo ng mundo ay nagsusumikap na makakuha ng ganap na autonomous na mga sistema na maaaring independiyenteng magsagawa ng mga naka-target na gawain at, sa kurso ng kanilang pagpapatupad, tumuon sa mga hindi inaasahang kaganapan.
- Ang kalakaran patungo sa pag-uugnay ng mga misyon sa pagitan ng maraming unmanned system ng pareho o magkaibang uri, pati na rin ang coordinated na paggamit ng manned at unmanned system ( Manned-Unmann Teaming).
- Mas mahabang runtime na trend: Ang mas mahusay na mga motor at sistema ng baterya ay nagdaragdag ng saklaw at runtime.
- Pagdidisenyo ng mas malalaking system na may mas malaki at mas maraming nalalaman na mga payload, saklaw at tagal.
- Pagbuo ng isang modular payload para sa pagsasagawa ng iba't ibang gawain ng mga walang tirahan na sasakyan sa ilalim ng dagat (UUV) ng parehong uri.
Ang pagpapataas ng pagganap ng mga unmanned system ay nakasalalay sa mga pagsulong sa iba't ibang larangan ng teknolohiya. Ang pinakamahalaga, una sa lahat, ay: mga sistema ng pagmamaneho at enerhiya, kagamitan sa nabigasyon, mga sensor para sa iba't ibang layunin, mga sistema ng komunikasyon at artificial intelligence. Ang mga pangunahing pagsisikap ng mga mananaliksik ay nakatuon sa mga direksyong ito.
Mga walang tirahan na sasakyan sa ilalim ng dagat mula sa ATLAS Elektronik
Ang isang "tipikal" na larawan ng pinakabagong mga tagumpay sa sektor ng mga hindi nakatirang sasakyan sa ilalim ng dagat ay ipinarating ng mga sistema ng aplikasyon na ginawa ng ATLAS Elektronik GmbH (Bremen, Germany): "Sea Fox" ( SeaFox), « Hito» ( pusang dagat) at "Sea Otter" ( SeaOtter).
Sagisag ng kumpanya ng ATLAS Elektronik
Modelo na "SeaFox"
Ang remote-controlled na ROV "SeaFox" ay nasa serbisyo kasama ng German Navy at sampung iba pang bansa. Ang drone ay may tatlong configuration.
NPA "SeaFox" Ang opsyon na "C", na nilagyan ng explosive kit, ay ginagamit upang sirain ang mga mina (habang ang device mismo ay nawasak din). Ang opsyon na "I" ay ginagamit para sa paghahanap at pagtukoy ng mga minahan, pati na rin ang pagsubaybay sa ilalim ng dagat ng mga barko at pasilidad ng daungan. Pagkatapos i-install ang "Cobra" kit ( Cobra), ang opsyong "I" ay maaaring gamitin upang sirain ang mga minahan at iba pang mga kagamitang pampasabog. Kasabay nito, ang Cobra detonation kit ay inilalagay sa isang minahan at malayong pinasabog pagkatapos ng pag-alis ng NPA. Ang opsyon na "T" ay idinisenyo para sa mga layunin ng pagsasanay, ngunit maaari ding gamitin para sa pagsubaybay sa ilalim ng tubig.
Kagamitan para sa paglaban sa mga paputok na aparato na "Cobra" Ang mga walang nakatirang sasakyan sa ilalim ng dagat na "SeaFox" ay nasa serbisyo kasama ng mga barko, bangka at helicopter. Ang remote control ng ROV ay isinasagawa sa pamamagitan ng fiber optic cable. Ang aparato ay may haba na 1.31 m, timbang 43 kg. Ang lalim ng pagpapatakbo ng drone ay umabot sa 300 m. Ang maximum na saklaw sa control vessel ay 22 km. Tagal ng aplikasyon - mga 100 minuto.
NPA "SeaCat"
Ang modelo ng SeaCat ay may mahusay na pagganap. Ito ay dalawang beses na mas mahaba at tatlong beses na mas mabigat kaysa sa SeaFox. Ang tagal nito ay hanggang 20 oras. Ang aparato ay may kakayahang mag-dive sa lalim na 600 m. Ang "SeaCat" ay isang hybrid system. Ang isang UUV ay maaaring kontrolin nang malayuan o gumana nang awtonomiya.
Ang ilong ng sasakyan ay idinisenyo upang gumamit ng iba't ibang mga module ng payload. Kabilang ang: video camera, sonar, magnetometer, at module pagsusuri ng kemikal tubig o isang acoustic transducer na tumatagos sa seabed. Ang ROV ay nilagyan ng sonar para sa side-to-side scan ( side scan sonar) at maaaring opsyonal na hilahin ang sonar. Dahil sa modularity na ito, ginagamit ang SeaCat para sa mga seabed survey, tactical hydrography, at paggalugad at pagsubaybay sa mas malalaking lugar.
NPA "SeaCat" Ang GPS equipment at inertial navigation system ay nagbibigay ng autonomous na paggamit ng mga ROV. Gayunpaman, sa kaso ng paggamit na ito, ang data na nakolekta ng device ay matatanggap lamang pagkatapos nitong bumalik sa barko.
Limitado pa rin ang mga posibilidad ng komunikasyon sa pagitan ng carrier ship at ng ROV. Ang pagpapalitan ng data sa pamamagitan ng WiFi ay isinasagawa sa parehong direksyon. Kasabay nito, ang distansya mula sa control ship ay hindi dapat lumampas sa 400m. Ang acoustic na komunikasyon sa ilalim ng tubig, depende sa mga kondisyon ng kapaligiran, ay may maximum na hanay na hanggang dalawang kilometro. Kapag tumatakbo sa ganoong distansya, ang mga hindi nakatira sa ilalim ng tubig na mga sasakyan ng ganitong uri ay angkop para sa ganap na independiyenteng operasyon.
"Sea Otter" - isang unibersal na solusyon
Ang pinakabago at pinakamalaking UUV mula sa ATLAS Elektronik ay ang SeaOtter Mk II universal apparatus. Ito ay isang autonomous UUV na nagsasagawa ng mga gawain sa reconnaissance at surveillance (kabilang ang submarine reconnaissance), pagtuklas ng mga banta sa ilalim ng dagat, pagkolekta ng hydrographic data at pagsira ng mga minahan. Bilang karagdagan, posible ang palihim na suporta ng mga puwersa. espesyal na layunin at pagsasagawa ng mga rescue operation.
Ang "Sea Otter" ay may haba na 3.65 m at isang displacement na 1200 kg. Ang tagal ng device ay umabot sa 24 na oras, at ang kabuuang bigat ng payload ay 160 kg.
ROV "SeaOtter Mk II" Kung ikukumpara sa "SeaCat" na kagamitan sa UUV ay may kasamang sonar mataas na kahulugan may sintetikong siwang ( SAS - Synthetic Aperture Sonar). Nagbibigay ang Sonar ng pagtuklas at pagkakakilanlan ng mga gumagalaw at nakatigil na bagay. Binibigyang-daan ka ng ROV antenna na mag-navigate gamit ang GPS at magtatag ng mga komunikasyon sa radyo at WiFi sa carrier ship na malapit sa ibabaw ng tubig. Bilang karagdagan sa GPS, ang drone ay gumagamit ng autonomous inertial navigation at isang electromagnetic Doppler speed control system. Sa stand-alone mode, ang electric drive ay pinapagana ng mga lithium polymer na baterya. Ang mga ito ay tumatagal ng apat na oras upang ma-charge, ngunit maaaring palitan upang makatipid ng oras.
Ang mga walang nakatirang sasakyan sa ilalim ng dagat na ginawa ng ATLAS Elektronik ay tipikal sa kanilang mga kakayahan para sa mga ROV na kasalukuyang ginagamit. Ang mga unmanned underwater system na ito ay idinisenyo upang maisagawa ang mga pangunahing gawain: reconnaissance at pagsira ng mga minahan; koleksyon ng data sa seabed, kondisyon ng tubig at agos; patagong pagmamanman sa kilos at pagmamatyag (halimbawa, bago ang mga amphibious landings o suporta ng mga espesyal na pwersa); tinitiyak ang seguridad ng kanilang mga daungan at barko.
Mga submersible na walang tauhan sa mga bagong lugar
Ang mga bagong lugar ng aplikasyon para sa mga NAP ay kasalukuyang ipinakilala o ginagalugad. Una, ang pagkasira ng mga submarino (submarine), o anti-submarine warfare ( ASW - Anti-Submarine Warfare).
NATO Center for Marine Research and Experiments ( Center for Maritime Research and Experimentation, CMRE) ay sadyang binuo ang kaukulang konsepto at teknolohiya mula noong 2011. Nasa kasalukuyang panahon, ang operating autonomous ULA na ginagamit ng center " OEX Explorer»may kakayahang makuha at subaybayan ang mga gumagalaw na bagay. Ang posisyon ng UUV at ang target ay ipinapadala sa control center sa pamamagitan ng acoustic underwater signal. Sinusubukan ng CMRE ang ROV nito (at iba pang unmanned system) bilang bahagi ng taunang anti-submarine exercise nito " Dynamic na Mongoose«.
Ang isa sa mga lugar ng pananaliksik ay nananatiling pagbuo ng maaasahang mga channel ng komunikasyon. Dapat nitong garantiyahan ang koordinadong paggamit sa malalayong distansya ng ilang mga autonomous unmanned system, pati na rin ang isang grupo ng mga sasakyan na may tao at walang tao. Ang isang mahalagang intermediate na hakbang ay itinuturing na ang pagkakatugma ng pamantayan ng NATO para sa mga digital na komunikasyon sa submarino ( JANUS-STANAG 4748). Ang pamantayan ay inilaan upang magarantiya ang pagiging tugma ng iba't ibang pambansang diskarte. Bilang karagdagan, sa kasalukuyan ay nananatili ang problema sa pagbuo ng mga algorithm na nagbibigay ng maaasahang pag-uuri ng mga nakitang target.
Isinasaalang-alang ang posibilidad para sa mga manned submarine sa hinaharap na magsakay ng mga unmanned underwater na sasakyan at gamitin ang mga ito upang subaybayan ang mga submarino ng kaaway.
sp-force-hide ( display: none;).sp-form ( display: block; background: rgba(235, 233, 217, 1); padding: 5px; width: 630px; max-width: 100%; border- radius: 0px; -moz-border-radius: 0px; -webkit-border-radius: 0px; border-color: #dddddd; border-style: solid; border-width: 1px; font-family: Arial, "Helvetica Neue ", sans-serif; background-repeat: no-repeat; background-position: center; background-size: auto;).sp-form input ( display: inline-block; opacity: 1; visibility: visible;).sp -form .sp-form-fields-wrapper ( margin: 0 auto; width: 620px;).sp-form .sp-form-control ( background: #ffffff; border-color: #cccccc; border-style: solid; border-width: 1px; font-size: 15px; padding-left: 8.75px; padding-right: 8.75px; border-radius: 4px; -moz-border-radius: 4px; -webkit-border-radius: 4px; taas: 35px; lapad: 100%;).sp-form .sp-field label ( color: #444444; font-size: 13px; font-style: normal; font-weight: bold;).sp-form .sp -button ( border-radius: 4px; -moz-border-radius: 4px; -webkit-border-radius: 4px; kulay ng background: #0089bf; kulay: #ffffff; lapad: auto; timbang ng font: 700 font-style: normal font-family: Arial, sans-serif; box-shadow: wala -moz-box-shadow: wala; -webkit-box-shadow: wala; background: linear-gradient(sa itaas, #005d82 , #00b5fc);).sp-form .sp-button-container ( text-align: left;)
Bilang isang patakaran, ang mga submarino ay gumagamit ng passive hydroacoustic station (GAS). Ang aktibong GAS, sa kabilang banda, ay may mas mahabang hanay, ngunit pinapayagan ka nitong matukoy ang lokasyon ng transmitter kaysa sa natukoy nila ang mga submarino. Ang mga UUV na nilagyan ng aktibong sonar ay makakagalaw sa isang sapat na distansya mula sa kanilang manned carrier ship. Ang ganitong mga taktika ay makabuluhang magpapataas ng kakayahang makita ang mga submarino ng kaaway. Dagdag pa rito, maaaring ilihis ng BHB ang mga submarino ng kaaway at mag-ambag sa kanilang pagkatalo ng carrier ship "mula sa isang ambush."
Defense Advanced Research Projects Agency (USA) Defense Advanced Research Projects Agency, DARPA) noong Hulyo 2017 ay pumirma ng kontrata sa BAE Systems para sa pagbuo ng isang naaangkop na long-range compact active sonar para sa NPA.
Mas malaki at mas mahirap
Ang pagsasagawa ng anti-submarine warfare sa pamamagitan ng NPA sa mga baybaying dagat o sa matataas na dagat ay nangangailangan ng makabuluhang pagtaas sa saklaw at tagal ng kanilang trabaho. Para sa kadahilanang ito, mula noong 2015, ang Estados Unidos ay bumuo ng mga unmanned system na may malaking displacement ( Malaking Pag-aalis UUV, LDUUV). Ang mga unmanned submersible ng ganitong uri ay dapat na makapagdala ng karagdagang mga baterya at maging mas matatag. Ang ganitong mga modelo ay nakatanggap ng pagtatalaga ng NPA class III. Ang mga ito ay iniulat na modular at humigit-kumulang 48 pulgada (122 sentimetro) ang lapad.
Proyekto na "Ulo ng Ahas"
Noong Abril 2017, ang US Navy ay nag-anunsyo ng mga plano noong 2019 upang simulan ang pagsubok sa prototype ng mabigat na Snakehead UUV. Pag-unlad software, ang mga sistema ng kontrol at komunikasyon ay binalak na isagawa kasabay ng pag-unlad sasakyan. Ang parehong direksyon ng trabaho ay pinamamahalaan ng Navy.
Ang mga NLA na ganito kalaki ay ginagamit na para sa mga layuning sibilyan. Sa partikular, noong 2003, ang drone na kinokontrol ng Echo Ranger mula sa kumpanya ng Boeing ay umabot sa lalim ng diving na 3000 m at nanatili doon ng 28 oras.
Boeing Echo Ranger ROV Ayon sa plano, ang "Ulo ng Ahas" ay makokontrol barkong pandigma coastal sea zone (uri ng LCS), Virginia class submarines ( SSN) at "Ohio" ( SSGN). Ang isa pang opsyon sa aplikasyon ay ang independiyenteng paglabas ng UUV mula sa port.
Ang iminungkahing hanay ng mga posibilidad ay dapat na unti-unting lumawak. Kasama ng pangkalahatang reconnaissance at surveillance, isasama nito ang paglaban sa mga submarino at iba pang target sa ilalim ng dagat, mga offensive at defensive demining operations, pati na rin ang electronic warfare. Ang mga konklusyon mula sa pagsubok sa "Snakehead" ay magsisilbi sa pagbuo ng mga hinaharap na klase ng mga UUV.
Mga submersible na hindi nakatira sa klase ng Kasatka
Sa kategoryang "super large NLA" ( Napakalaking UUV, XLUUV) Nais ng US Navy na magsimulang gumawa ng mga drone pa malalaking sukat. Ang aparato ay nakatanggap ng pagtatalaga na "Killer Whale" ( Orca). Ayon sa plano, ang ROV ay makakapaglunsad mula sa pier at makapagsagawa ng buwanang autonomous patrol. Ang tinatayang saklaw ay humigit-kumulang 2000 nautical miles.
Ang ilang mga gawain ay higit na tumutugma sa operational spectrum ng mas magaan na kategoryang LDUUV. Karagdagang isinasaalang-alang: mga pwersang sumusuporta mga espesyal na operasyon At nakakasakit na aksyon laban sa mga target sa lupa. Kasama sa potensyal na kargamento ang mga mina, torpedo, pati na rin ang mga missile para sirain ang mga target sa dagat at lupa.
Ang mga gawain para sa pagpapaunlad ng XLUUV ay binalak na ipamahagi sa 2017. Kaugnay nito, ang Boeing ay may magandang prospect para sa kontrata, na, sa sarili nitong inisyatiba, ay nagpakita ng kaukulang prototype na noong 2016. Ang walang nakatirang submarino na tinatawag na "Echo Voyager" ay may haba na 16 m at isang displacement na 50 tonelada. Ang aparato ay umabot sa lalim na 3400 m at maaaring manatili sa dagat sa loob ng anim na buwan, na sumasaklaw sa 7,500 nautical miles. Gayunpaman, ang Echo Voyager ay nangangailangan ng pag-akyat tuwing tatlong araw upang ma-recharge ang mga baterya nito.
Kaayon ng programang XLUUV, sa pamumuno ng DARPA, ipinapatupad ang proyekto ng Hydra. Ang proyekto ay bumubuo ng isang malaking ROV na magsisilbing isang inahang barko para sa mga ROV at mas maliliit na UAV. Ang "Hydra" ay dapat na patagong tumagos sa reservoir, na ipinagbabawal para sa pagpasa ng mga tinatahanang barko at maglunsad ng mga reconnaissance drone doon. Ang Boeing at Huntington Ingalls ay iniulat na magsumite ng magkasanib na mga prototype sa 2019.
Mga proyekto ng NLA sa labas ng NATO
Ang pagpapaunlad ng teknolohiyang UUV na may mataas na pagganap ay hindi isang pribilehiyo ng mga bansang NATO. Ang Japan ay umuunlad mula noong 2014 bagong teknolohiya mga drive para sa malalaking UUV. Ang mga fuel cell nito ay dapat tumaas ang saklaw at tagal ng mga advanced na sistema ng US Navy.
Ang Indian Navy ay kasalukuyang gumagamit din ng Indian-developed na AUV-150 na autonomous underwater na sasakyan. Ito ay may haba na 4.8 m at umabot sa lalim na 150 m. Sa mga tubig sa baybayin, ang UUV ay ginagamit para sa reconnaissance at surveillance, gayundin para sa paghahanap ng mga minahan.
Mula noong 2011, ang mga mag-aaral sa Indian Institute of Technology sa Mumbai ay bumubuo ng mga APU na pinangalanan sa diyos ng dagat na si Matsya na may mga tampok na mahusay na pagganap sa kanilang libreng oras mula noong 2011. Kung ang AUV-150 ay mahigpit na sumusunod sa mga naka-program na gawain, kung gayon ang Matsya ay makakatanggap ng higit pa isang mataas na antas awtonomiya.
Ang hanay ng mga gawain sa interes ng Indian Navy ay binalak na palawakin. Tulad ng inaasahan, si Matsya, kasama ang pagsasagawa ng visual at acoustic reconnaissance, ay makakapag-install at makakabawi ng mga bagay gamit ang isang manipulator, gayundin ang pagtama ng mga submarino ng kaaway gamit ang mga torpedo. Gayunpaman, sa pagtatapos ng 2017, sinusubok ng mga mag-aaral ang kanilang mga konsepto at sistema sa isang pilot ULA na isang metro lang ang haba. Inaasahan ang pagsubok ng isang makatotohanang prototype sa pagpasok ng 2021.
Sinubukan ng mga empleyado ng Unibersidad ng Tianjin (China) noong 2014 ang underwater glider na "Haiyan" (Haiyan). Ang isang autonomous na UUV ay maaaring gumana sa loob ng 30 araw, na sumasaklaw sa humigit-kumulang 2,600 nautical miles. Opisyal, ang Haiyan ay binuo para sa mga layunin ng sibilyan na pananaliksik. Kasabay nito, ito ay angkop para sa pagkolekta ng hydrographic data sa lalim ng 1090 m sa mga interes ng Navy. Iniulat din ng state Chinese media ang posibleng pag-upgrade ng Haiyan ROV para maghanap ng mga minahan at submarino.
Walang nakatirang submersible na "Haiyan" Ang Russian Central Design Bureau "Rubin" noong 2015 ay nagpakita ng isang bagong NPA na "Harpsichord-2R". Ang idineklarang lalim ng immersion ay 6000 m. Maaaring lumayo ang UUV mula sa carrier ship hanggang 50 km. Napansin na ang Rubin Central Design Bureau, na nagdidisenyo ng pangunahing mga manned military submarines, ay nagtatrabaho sa Vityaz drone na may diving depth na 11,000 metro.
Ang NPA Harpsichord-2R ay ginawa ng Rubin Central Design Bureau Nasa 2015 na may mga ulat ng isang Russian NPA na may nuclear propulsion system at nuclear weapons. Itinalaga ng mga ahensya ng paniktik ng US bilang "Kanyon" (Kanyon), ang drone ay dapat ihatid sa open sea sa pamamagitan ng mga manned submarine. Dagdag pa, ito ay may kakayahang umabot sa bilis na 56 knots at may saklaw na humigit-kumulang 6,200 nautical miles. Ang malamang na layunin ng NPA na ito, ayon sa mga eksperto sa Kanluran, ay maaaring ang pagsira sa mga daungan ng hukbong-dagat ng US sa bisperas ng digmaan. Gayunpaman, ayon sa parehong mga pagtatasa, ang mensahe ay nagtataglay ng mga tanda ng isang kampanyang disinformation ng Russia.
Ayon sa magazine na "MarineForum"